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No, no es normal. Te está perdiendo grasa de la junta homocinética. No es mucho pero aún así no es bueno que pierda. Puede ser por dos motivos, o tienes la goma agrietada, que no parece por la zona por la que pierde (si se rompe generalmente es por el centro de fuelle que es lo que flexa y de termina rompiendo) o por la abrazadera, que es lo que tiene pinta. Si es la abrazadera circlip, eso en cualquier taller te lo remedian en cero coma.
Pero no lo dejes porque si pierde mucha grasa al final puede que la junta homocinética vaya mal engrasada y se te puede romper, o incluso la transmisión de ese lado.
A la hora de montar el brazo de la dirección puede que haya quedado un poco de grasa en el borde de la goma, límpialo bien y observalo en una o dos semanas, no creo que vuelva a salir más, no te preocupes.