En un vehículo automático no sólo no es necesario ponerlo en N en cada semáforo, sino que sería contraproducente por el "desgaste" que se le produciría. Para mantener en buen estado la caja de cambios del KIA Niro así como de cualquier otro coche con caja de cambios automática, deja la marcha en el D, detén el vehículo y deja el freno pisado, aunque lo suyo, por comodidad tuya, o por lo menos para mí, es que tengas el Auto Hold activado. Cuando estés parado en un semáforo, la unidad de control de la caja de cambios va a recibir mucha información y en ésta situación desacopla la caja de cambios, por lo que ésta no se va a desgastar.
Como coletilla, añadiría que es malo para la caja de cambios, en el caso de una cuesta, "sostener" el vehículo con la D pero sin estar detenido, ya sea sin el pedal del freno o con el autohold. En estos casos hay que pisar el freno o detener el vehículo completamente con el auto hold activado. Y más en un coche como el nuestro de doble embrague.