Si mal no recuerdo el coche siempre arranca con el AUTOHOLD iniciado.
Lo que yo suelo hacer siempre al arrancar el coche o bien cuando voy a aparcar es desactivarlo. Ya que es más sencillo y suave realizar maniobras de aparcamiento, pues basta levantar el pie del pedal de freno para que el coche se mueva. De lo contrario, cada vez que cambies de sentido de la marcha, tendrías que, levantar el píe del freno, tocar acelerador para que se empiece a mover el coche y volver enseguida al freno. Es muy tedioso.
Hasta donde sé el AUTOHOLD no es ningún problema, en conducción en ciudad es especialmente útil para cuando llegues a semáforos, o arrancar en pendiente. Donde si paras el vehículo completamente con el pedal de freno, el coche aplica "el freno de mano", pudiendo levantar el pie del pedal de freno, y simplemente arrancar presionando el acelerador.