si la bateria es la primera o vez que se descarga o se descargo dos o tres veces por hacer eso no pasa nada,se recargara circulando con el coche y listo,si se te ha descargado mas veces o ya es muy vieja y tiene bastante tiempo ya es mas dificil que se te carge asi y si se te llega a cargar no durara mucho tiempo la carga.Pero ...... si se descargó del todo la batería, es recomendable seguir con la misma recargándola de esa forma??
Otra solucion que tienes es sacar la bateria un par de dias que no vallas a usar el coche y recargarla en casa con un cargador de baterias si lo tienes claro,asi te aseguras que se carga correctamente y ya no tienes que preocuparte de que te arranque o no.