A mi me paso eso hace algun tiempo,me lo hacia de forma intermitente y cuando apagaba el coche y lo volvia a arrancar ya se quedaba bien y no se volvia a encender hasta pasado un tiempo.
Tambien me fallaba el control de velocidad de forma aleatoria (esto no se si te ocurre tambien).
La solucion fue cambiar el interruptor de freno,que va detras del mismo pedal de freno.Recuerdo que me costo sobre unos 23€ y me lo puso un amigo mecanico no tardando mas de 10 minutos.Si lo llevas a la casa no se que te cobraran.
Desde ese dia no se ha vuelto a encender la luz del ESP OFF.
Espero haberte ayudado.