Como te dice MiguelG, con agua y amoniaco la sacaras, pero tienes que aspirar después el asiento para extraer el liquido, lo puedes hacer con las aspiradoras que hay en los centros de lavados de coches.
Con un buen limpia tapicerías en espuma, la sacaras sin problemas, pero te aconsejo que des espuma por toda la base, si no, veras que donde estaba la mancha esta mas claro que el resto (mas limpio).
Un saludo.