Primero comprueba si tu modelo de cinco plazas lleva, aunque sean ocultos, los anclajes para los dos cinturones de seguridad de las siete plazas y los raíles para los dos asientos (si no los tiene olvídate)
Si los tiene, tienes que pedir un certificado de homologación a Kia para las siete plazas, su variante a la tuya (entre 250 y 400€, o lo que Kia quiera).
Necesitas los dos asientos y montarlos,(prestados, comprados...) con eso a la inspección de la ITV, miraran en sus bases de datos y como el Carens tiene esa versión de siete plazas, junto al certificado de Kia y los 40/60€ de turno, te harán la nueva ficha de siete plazas.
Todo esto contando que realmente tu modelo sea el mismo que el de siete pero con dos asientos menos.