En realidad lo que indica el piloto que mencionas es que el líquido de frenos está por debajo del mínimo.
A medida que las pastillas se van desgastando, obviamente, el nivel del líquido va bajando y podría quedar por debajo del mínimo; pero también podría ser algo mas grave: que hubiera una fuga de líquido en el circuito.
Te aconsejo que mires a ver como está el nivel. No estoy seguro, pero me parece que el Picanto lleva avisador sonoro de desgaste de pastillas. Es una placa de metal que hay en las pastillas que cuando están gastadas, al frenar, roza con el disco y produce un chirrido bastante característico. Pero repito no estoy seguro.
También podría ser que la palanca del freno de mano no estuviera bajada del todo y al frenar se moviera y se encendiera el piloto.
Saludos.